清末爱国将领、黑旗军统帅刘永福受清政府之召，于光绪十一年（1885年）从越南回到广州，看到广州的沙河山青水秀，便与族人好友商量，在沙河大洲地一个叫“石人窿”的小村子建祠堂。由于刘永福是清朝的官，祠堂可以称家庙，于是把祠堂定名为“刘氏家庙”。凡是刘姓出过钱的都是家庙的后人，规定每年清明节第三天扫墓，所有家庙的后人都来参加。 刘永福在村子里好为村民排忧解难。一次村民被邻村恶人抢去耕牛，刘永福就派人送去名片，限那人三天内送还耕牛。村民终于得回耕牛，对刘永福十分感激。
刘氏家庙于光绪二十六年（1900年）建成，并附设一忠义祠，专门安置在越南战争牺牲的官兵灵位。每到祭祀的日子，刘永福总是晨鸡未啼就起床，整肃衣冠，正坐待晓，并亲手陈设牲馐祭祀。
刘永福驻广州时，他率领的一千多官兵驻扎在沙河和燕塘的营盘，现在沙河还看得见刘永福营盘的遗迹。那时，广州东北郊燕塘有个“黑旗军演武亭”，亭外数里有一个义猿冢，传说此猿为刘将军在越南时所畜养，善晓人意。在越时，法军先后派人潜进他寓所放炸药，均为此猿嗅到，救了将军之命。猿死后，将军感其义，便将其葬于亭边，并立了石碑。
早在1894年7月，刘永福带兵勇渡台湾，英勇抗日。1903年2月，仍回到广州，在沙河养病。
刘永福长期在越南援越抗法，对越南人民有着深厚的感情。光绪三十二年（1906年）越南爱国志士潘佩珠、阮强来访沙河刘氏家庙，刘永福积极支持潘佩珠组织以驱逐法国侵略军、光复越南为宗旨的越南维新会（后改为光复会）。潘佩珠便借刘氏家庙为集会场所，并以此为会址。
刘永福于1917年在家乡钦州病逝，终年80岁。钦州是刘永福的故乡，沙河应是刘永福的第二故乡了。白云山能仁寺前的山石上，还刻有他率部上山游玩时写下的造型奇特的“虎”字。华南工业大学化机系地段还矗立着后人为纪念他而立的“刘义亭”。刘氏后裔，年近九旬的刘光还记得：刘永福当年来沙河时，沙河民众总是鸣放爆竹、烟花，热烈欢迎这位爱国将领。刘光说，他10岁那年，刘永福来到沙河，他走上前去怯生生地叫了“刘大人”，刘永福却笑着摸摸他的头说：“不要叫大人，叫叔公。”沙河人民永远记得刘永福，刘永福抗击法国侵略者的童谣--“刘义打番鬼，越打越好睇”，还在沙河人民中传诵不衰。
